2019-12-26

在哪里都不会迷路,博众移动机器人是怎么做到的?

来源:博众机器人

作者:小博

自主移动机器人的发展已成为机器人领域里的一颗明珠,从自主技术、产品研发,到行业繁荣,可以说是飞速发展。甚至海底捞的送餐机器人,京东的无人快递车,无人项目的首要技术,就是移动、导航、定位。仔细观察,这些移动机器人的周围并没有像AGV 一个有指引线能够让它巡线行走,那他是如何做到的呢?

目前有两种方式。

第一种,找参照物,规划好机器人的运动路线。如图,机器人从1点向东运动x,距离东墙还有Y时 ,左转90度向北运动Z,到2点.

1

当然,这里默认运动距离和转向角度都是精确的,但实操作中,是不可能的。

所以我们就要用另一种方法——感知式系统。他会先录入地图(事先输入或是自己建立),然后对地图分析推理,得到最佳的路径。就像手机导航一样。

     他能做更复杂的操作,如自主定位、自主导航。像智能扫地机器人就是用了这种方式。

2

任何系统的导航,都有四部分组成的:

状态估计(State Estimation):实现机器人的定位和感知;建图(Mapping):建立所在环境的地图(如果事先没有给地图的话);规划(Planning):制定能走的路;控制(Control):控制机器人按照导航走。

定位和建图这两部分经常被同时提到,他们的学名就是slam(同步建图与定位),就是机器人首先由工作人员录入已经建好的地图,或工作人员操作机器人再环境中走一圈,对环境进行扫描建图。

3

图为机器人建图过程

有了定位和地图,我们就可以开始导航了,就像手机导航一样,我们需要知道起点和终点,然后找到一条路。

  机器人的导航需要考虑到全局规划(路径要短)和局部规划(避障),最后得到最佳路径。

4

控制就是让机器人动起来,并且动的很精准,博众机器人简称bohhom研发的自主移动机器人采用单舵轮的形式进行运动控制,实现精准控制。

5

博众机器人的自主移动机器人,是一款可以提供多种二次开发方案的移动平台,可以搭载不同的功能,为不同行业的机器人提供精准的控制导航。

6