2019-12-02

移动机器人的几种运动模型简介

来源:博众机器人

作者:博众机器人


模型是一切控制系统的基础,机器人运动模型描述的是移动机器人主动轮转动的速度与机器人整体运动状态的关系,不同的底盘构造使移动机器人运动模型略有不同。

常见机器人运动模型有三种:单舵轮、双轮差动、双舵轮。


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图为常见移动机器人的运动模型

 

博众机器人(简称BOHHOM)研发的移动机器人就是单舵轮(三轮),由后面两个固定轴的从动轮,和前面一个可以转向的主动轮组成。例如,Next移动机器人要过一个平缓的弯,它以v=1m/s的线速度前进,同时带着w=0.1rad/s角速度漂亮的漂移过弯。那么我们既要决定打多少方向,有需要决定脚蹬的多猛,这就是机器人运动模型所解决的问题。

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  图为单舵轮的转弯运动模型图示